1.智能操控方法

 

　　安川机器人的智能操控是通过传感器获得周围环境的常识，并依据本身内部的常识库作出相应的决议计划。采用智能操控技能，使机器人具有较强的环境适应性及自学习才能。智能操控技能的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、***体系等人工智能的迅速发展。也许这种操控方法模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是难操控得好的，除了算法外，也严峻依赖于元件的精度。

 

　　2.连续轨道操控方法（CP）

　　这种操控方法是对工业机器人结尾执行器在作业空间中的位姿进行连续的操控，要求其严厉依照预订的轨道和速度在一定的精度范围内运动，并且速度可控，轨道润滑，运动平稳，以完结作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其结尾执行器即可构成连续的轨道。这种操控方法的首要技能指标是工业机器人结尾执行器位 姿的轨道盯梢精度及平稳性，一般弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种操控方法。

 

　　3.力（力矩）操控方法

 

　　在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求***定位之外，还要求所使用的力或力矩有必要合适，这时有必要要使用（力矩）伺服方法。这种操控方法的原理与方位伺服操控原理基本相同，只不过输入量和反应量不是方位信号，而是力（力矩）信号，所以该体系中有必要有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功用进行自适应式操控4.点位操控方法（PTP）

 

　　这种操控方法只对工业机器人结尾执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行操控。在操控时，只要求工业机器人可以快速、***地在相邻各点之间运动，对到达目标点的运动轨道则不作任何规定。定位精度和运动所需的时刻是这种操控方法的两个首要技能指标。这种操控方法具有完成容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被使用在上下料、转移、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持结尾执行器位姿***的作业中。这种方法比较简单，但是要到达 2~3um 的定位精度是相当困难的。

 

　　工业机器人的操控方法现在市场上使用多的机器人当属工业机器人，也是成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛使用，得益于它拥有有多种操控方法，按作业任务的不同，可首要分为点位操控方法、连续轨道操控方法、力（力矩）操控方法和智能操控方法四种操控方法，上边具体说明这几种操控方法的功用关键。

 

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